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“如若有以孤家之名来见先生者，不合，万不可听之。”
孟胜：“谨遵君命。”
时间紧迫，阳城君不能滞留，挑选了一百五十名家兵，昼夜兼程，潜入京都。
宫廷里，楚悼王躺卧床榻，奄奄一息。王后、太子熊臧、公子熊良夫、大夫申如、侍臣等，围在楚悼王床前，一个个愁眉不展，忧心如煎。
太医用托盘托着一小钵汤药小心翼翼走进来，步至楚悼王床前，缓缓跪地，道：“此乃臣新制药方，请大王服用。” 然后巧妙地尝一口含在嘴里。
太子熊臧从太医手上取过药钵，忧心忡忡地望着病床上的父王俯下身去，轻声唤道：“父王，父王，父王……”
侍臣见楚悼王缓缓睁开了浑浊的眼睛，慢慢将其托扶成半坐，太医被侍臣影在身后，佯做掩口轻咳把含在嘴里的药汤吐进手帕。熊臧用匙子将药汤一点点地喂进父王的口中，当第二匙刚刚喂进一半，楚悼王突然胃口上返哇哇呕吐起来。众人在一边又急又怕，茫然不知所措。
有顷，楚悼王止住了呕吐，上气不接下气地：“快，快召，召吴起，召他回来，寡人，有，有话，托付他。”
申如：“大王莫急，臣立马拟旨。”
再说吴起收服扬、越之后，依照人口疏密和山、河自然走势，将其区划为番禺（今广州）、符娄（今广东博罗）、阳禺（今广东阳山）南野（今江西南康）、临武（今湖南监武）、鄙（今湖南永兴）、庞（今湖南衡阳）、青阳（今湖南长沙）、艾（在今江西修水西）九个县，并选派官员居守。吴起出征之前就知道楚悼王身体欠安，所以一切安排就绪之后便开始往回返，行至阳禺，遇上飞马而来的朝廷特使，吴起得知悼王病情加重召他火速回都，立命副将子束领军在后，自带卫队三十人快马先行。行不到半日，又遇急驰而来的朝廷特使，报说“君王驾崩”。
这声音在吴起听来就像天崩地裂，震得他眼前天旋地转，久久说不出一句话。他在魏国被武侯罢去了官职之后，是楚悼王给予他最大的信托，成就了他位为国相的一生夙愿，没有楚悼王，哪有他的今天？他悲极、痛极，五内如焚，恨不能一步回到都城，顾不得他的随行卫队，飞马狂奔。
楚悼王是一国之君，国君之死乃一国之哀，整个京都沉浸在一片悲戚之中。
偌大的楚宫，所有的殿堂屋宇都悬挂起白纱，一根根粗大的廊柱也完全被白纱裹起，不论王室宗亲、内臣厮役，还是宫娥使女、文武百官，都身着白孝衣，凡眼目所及，皆是白色。
在楚悼王驾崩的第二天，屈宜臼便密使公族贵戚以及被罢去官职的大臣各带本府家兵家丁以吊唁之名潜入到了楚宫，并通过禁军都尉景易从宫中兵器库取得了兵器，布散于宫廷，严待吴起的出现。
吴起带着他的三十名卫队军士飞马急驰两昼夜，终于回到京都，他片刻没有停留，令卫队军士依制解下随身所带的兵器交给身着孝袍、站立宫外的宦隶们，便急步匆匆进了宫门。就在他们刚刚步进陈放楚悼王遗体的大殿前的庭院时，随着屈宜臼声嘶力竭的一声大喊“取祸人吴起之头！”布散于四下里的几百名家兵家丁从肥大的白孝袍内取出兵器，一齐围杀过来。
吴起的三十名卫队军士虽然都是军中精勇之卒，但经过两日两夜的长途奔行，已经处于极度的疲顿，而且手中又没了兵器，哪里又战得过数十倍于己的敌众？吴起一看屈宜臼结党作乱，大呼“景将军何在？禁军何在？”这时候的景易早不知躲在了那个角落，也不见一个禁军之卒出现，吴起带领着亲随宁植和卫队军士只能拼死与敌众展开厮杀。
宫中男女以及在大殿里守灵的王后、王妃、太子、公子、文武大臣，见殿前忽然战起，惊慌失措，四下躲避。
宁植和卫队众军士保着吴起同敌众拼杀，终究战敌不过一个个倒在血泊里，吴起只身一人无处可避，朝停尸大殿飞步奔逃，屈宜臼大呼：“放箭！放箭！”吴起在箭矢追射中逃进大殿，未及关门敌兵追至，吴起再无退路，急中生智抱住王尸，敌众置王尸于不顾，乱箭齐射，王尸亦中数十箭。
吴起成了一个浑身扎满箭矢的血人，他以超绝的毅力强撑着缓缓站起身来，怒目圆瞪对敌众厉声道：
“吴某死不足惜，尔等误国误君，衔恨于王，箭及王尸，岂能逃得我大楚之法哉！”言毕气断而死。
众家兵家丁闻吴起之言，如从大梦中突然惊醒，箭及王尸，岂能活命，吓得顿时四下逃散。但屈宜臼、阳城君以及大臣子弟失禄者，并不就此作罢，他们遗忿未尽，将吴起未凉之尸拖出宫外，又行以五马车裂。
太子熊臧嗣位，是为楚肃王，楚肃王追理箭射王尸之罪，使其弟熊良夫率兵缉拿为乱者，次第诛之，计灭七十余家。有诗论及吴起伏王尸以报其仇句：“为国忘身死不辞，巧将贼矢集王尸。”赞其死尚有余智。
再说阳城君因为参与领导作乱箭及王尸，被楚肃王治罪并收回封地，墨家巨子孟胜作为阳城君的老师，百般无奈之下，遣人将巨子的衣钵转给在宋国的田襄子，而后和他的一百八十五名弟子一起为阳城君殉了难。《吕氏春秋。上德》对此事做了比较详细的记述，现抄录如下：
墨者巨子孟胜，善（亲）荆（荆，楚国）之阳城君。阳城君令守于国，毁璜以为符。约曰：“符合，听之。”荆王薨，群臣攻吴起，兵于丧所，阳城君与焉。荆罪之，阳城君走，荆收其国。孟胜曰：“受人之国，与人之符，今不见符，而力不能禁，不能死，不可。”其弟子徐弱谏孟胜曰：“死而有益阳城君，死之可矣。无益也，而绝墨者于世，不可。”孟胜曰：“不然，吾于阳城君也，非师则友也，非友则臣也。不死，自今以后，求严师必不于墨者矣，求贤友必不于墨者矣，求良臣必不于墨者矣。死之，所以行墨者之义，而继其业者也。我将属（属，同嘱）巨子于宋之田襄子。田襄子，贤者也，何患墨者之绝世也？”徐弱曰：“若夫子言，弱请先死以除路。”还（随即）殁（殁，死）头于孟胜前。因使二人传巨子于田襄子。孟胜死，弟子死之者百八十三人。二人已致令于田襄子，欲返死孟胜于荆。田襄子止之曰：“孟子已传巨子于我矣。”不听，遂返死之。
从这篇记载上看，虽然墨家巨子孟胜没有派出弟子直接参加屈宜臼、阳城君发动的杀害吴起的暴乱，但他和阳城君毁璜为符，为其守卫封地，这难道不是通谋吗？因此，墨家对吴起之死，是难以全脱干系的。
最后需要一提的是，楚肃王虽然夷灭反动宗族七十余家，但并不是因为他们政治的反动杀了吴起，而是因为他们箭及王尸，楚肃王迫于反动守旧势力的巨大压力，吴起之法结果被废除，刚刚强大起来的楚国重又步回老路，走向衰退，直至被秦所灭。对此，诸多思想家感慨万端，韩非子在他的《问田篇》中写道：“楚不用吴起而削乱，秦行商君而富强。”痛惜之情可见。商鞅也是卫国人，初为魏国国相公叔痤的家臣，后入秦国，进说秦孝公实行变法，从他所行于秦的变法内容看，也就是吴起于楚的变法主张，史学家据此得出结论，商鞅变法是受了吴起变法思想的影响，如果当初吴起在楚国能把变法推行到底，那么后来统一中国的将是楚而不是秦，所以吴起之死，不仅是吴起个人的一大悲剧，对楚国来说，更是一个天大的悲哀！
现代历史学家郭沫若在《青铜时代&；#8226；述吴起》一文中说：“吴起在中国历史上是永不会磨灭的人物，秦以前作为兵学家是与孙武并称，作为政治家是与商鞅并称的。……其实在这三个人物里面，吴起的品格应该要算最高。”
吴起是我国历史上一位杰出的军事家、政治家、史学家，他给世人留下了极为宝贵的精神财富，这颗历史长河中的灿烂巨星，必将永远闪放光彩。
吴起兵法
附录一
吴起兵法
图国第一
吴起儒服，以兵机见魏文侯。文侯曰：“寡人不好军旅之事。”起曰：“臣以见占隐，以往察来，主君何言与心违。今君四时使斩离皮革，掩以朱漆，画以丹青，烁以犀象。冬日衣之则