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北魏虽国力鼎盛，但北有强敌柔然，以致不能全力南征。
信仰佛教的卢水胡人盖吴率各族百姓起事，太武帝平定。打击佛教，成为三武灭佛之一。
太武帝统一华北后又灭西域五大强国之一的鄯善，控制了西域。在45o年又反攻南朝宋，直逼瓜步，并扬言渡江。之后掠夺五万户北返，至此北朝军力压倒南朝，但军力也大损。
太武帝于后期刑罚残酷，最后被宦官宗爱所杀，宗爱之乱至文成帝时方平定。
北魏前期以平城（今山西大同）为都，后来孝文帝大举实行汉化，政治中心也迁徙到中原腹地洛阳。北魏孝文帝元宏
献文帝执政时，被其母冯太后毒杀。冯太后改立献文帝之子拓跋宏（即孝文帝），并把持朝政。冯太后猜忌多智且滥刑，但使国政平稳。孝文帝可能因为冯太后的关系而倾慕汉文化，认为鲜卑人应该要深入汉化。他为人英明好学，在亲政后扩建都平城为汉城。基于洛阳较平城繁华，地理位置控制全国，易兵于江南，可摆脱保守派势力，于493年假借南征南朝齐名义，率众南迁洛阳。
北魏初期，实行宗主督护制，从5世纪下半期开始，其汉化趋势加快，开创了北魏黄金时代的正是北魏孝文帝元宏。
孝文帝实行三长制，颁布均田制，迁都洛阳，推行了一系列改革鲜卑旧俗的措施。迁都后在三年间展开汉化运动，例如全用汉官官制、禁胡服胡语、推广教育、改姓氏（包括改拓拔氏为元氏）并同汉人世族通婚、禁止归葬及度量衡采汉制，并颁诏宣布吸收汉族文化。孝文帝企图通过限制自身文化，来达到与汉族融合的目的。
通过孝文帝的一系列改革，使得汉族的先进文化及先进的政治制度完全融入了北魏的统治国的北方已经开始进入了其民族融合的阶段。然而，虽然南迁的鲜卑人提升了文化素质，但使得暮气重重的鲜卑贵族趋向奢侈及文弱。而后孝文帝在多次南征南朝齐后皆无功而返。至于留在北方六镇的鲜卑贵族由于不愿南迁，逐渐不受洛阳朝廷重视而失势，这使得北魏内部分裂成鲜卑化与汉化两大集团，成为日后六镇民变的原因之一。
494年太子元恂意图北返平城，孝文帝得知后废太子并赐死。保守派穆泰、6叡于平城拥王兵变，后被镇压，孝文帝还亲自北巡安抚。孝文帝死后，北魏开始走入下坡。
六镇民变与北魏分裂
499年孝文帝去世后由宣武帝继任。他沉迷佛教，国政大乱，贵族竞相奢侈。孝明帝继任后，由胡太后执政。胡太后奢侈，私通清河王元怿并宠信元叉、刘腾。元刘二人因与清河王不合而叛变，并掌控朝政。刘腾去世后，到525年孝明帝与胡太后方平定乱党。但胡太后依旧如故，并与孝明帝不合。而后北方生六镇民变，北魏走向灭亡之路。
早在北魏初年，为了避免柔然入侵北都平城，于阴山黄河一带设置沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄及怀荒等六镇来拱卫都。六镇将领由鲜卑贵族担任，将士多是鲜卑族或汉族的高门子弟。他们被视为「国之肺腑」，可随时返京任职。但在迁都洛阳后，六镇地位下降。由于仍保有鲜卑原始习性，被汉化的贵族歧视为「代北寒人」，将领升迁备受压抑，心怀不满。最后北方贵族与屯兵于523年生六镇民变，秦陇、关东等地各族人民也6续起事。此事历经三年方定，并形成许多军阀。其中以镇守晋阳的尔朱荣的势力最大，他曾攻灭关东势力最大的葛荣。
孝明帝意图联合尔朱荣对付胡太后，但被胡太后毒死。胡太后先后立孝明帝独女敬哀公主及堂侄元钊为帝（即幼主）。同年尔朱荣以替孝明帝报仇为由，率军攻占洛阳，掌控朝政，史称河阴事变。他在河阴将北魏幼主和胡太后沉入黄河溺毙，杀死大臣两千余人，改立孝庄帝，尔朱荣则于晋阳遥控朝政。孝庄帝愤为魁儡，于53o年在尔朱荣晋见时亲自杀掉。而后尔朱荣之子尔朱兆及从弟尔朱世隆拥长广王元晔为帝，攻下洛阳后杀孝庄帝，改立节闵帝。同年军阀高欢于信都拥元朗为帝，并在532年攻下洛阳后，改立孝武帝。
孝武帝为其所制，有意联合关中镇将贺拔岳对付高欢。高欢先制人，于534年杀贺拔岳。孝武帝则任宇文泰代之，并与高欢决裂，投奔宇文泰。高欢追之不及，改立清河王世子善见为帝，即东魏孝静帝，迁都邺城。孝武帝西奔后不久被宇文泰所杀，改立南阳王宝炬为帝，即西魏文帝，定都长安。北魏于534年分裂成东魏及西魏后灭亡。
总括而言，孝文帝死后，由于部分守旧贵族和鲜卑武人的反对。北魏统治者逐渐废弃了以前的民族和解政策，又恢复了鲜卑族的特权，于是新的矛盾产生了，北魏开始逐步走向衰落。孝明帝正光四年（523年），六镇起兵，北魏陷入分裂和内战。给中国历史吹入融合新风的鲜卑族逐渐融入到中华民族的大家族中。不久，连鲜卑族姓氏也烟消云散。但企盼民族大融合的孝文帝的美好意愿却在中华民族的历史长廊中镌刻出不可磨灭的丰碑，昭示出中华民族大融合的历史性进程。
北朝崇尚汉族文化，为后世的隋唐盛世奠定了基础，在中国历史上，也是有着很重要的地位。
东西魏对峙
东魏及西魏表面上由拓跋氏后裔所继承，实际上分别由高欢及宇文泰控制，所以在数年后分别篡夺，形成北周与北齐的对峙。基本上东西魏为沿山西陕西的边河黄河为界。由于东魏继承北魏的国力较多，所以不论在军力、经济或文化上均胜过西魏，但东魏在多次进攻后皆失利，双方的对峙至此已定。
高欢所控制的东魏，是由鲜卑化的六镇流民及河北世族所组成，高欢本身也是胡化汉人，使得在政治上较倚重鲜卑族。后来北齐皇帝也都有意保持鲜卑习俗，提倡说鲜卑语及武事。高欢用人惟才是用，朝中不少名臣都是其夥伴，这些皆为后来的北齐打下坚固基础。然而他战术不及宇文泰，三次战役屡败。536年高欢率窦泰等人西征西魏，于潼关战败，窦泰自杀。隔年高欢趁关中大饥时率军再度西征，于沙苑之役败给军力不多的宇文泰。至此分裂局势大定，战场也转向河东地区。546年高欢再率十万大军西征，于玉壁和西魏守将韦孝宽生玉壁之役。最后高欢战败，死伤七万余人，隔年病死于晋阳。高欢死后，长子高澄继之。他凶横暴烈，**大臣妻子，后被家奴刺死。高洋继任后于55o年废杀东魏帝，并屠杀东魏皇室，东魏亡。他建国北齐，史称北齐文宣帝。
宇文泰所控制的西魏，在八柱国等将领协助下，有效地抵抗东魏的多次进攻，巩固西魏局势。当时西魏在经济及文化不如南朝梁及东魏。他让苏绰等人改革，建立关中本位使胡汉将领同心协力、设置府兵制以建立职业军人，维持尚武精神。这些皆使西魏国力强盛，也影响隋唐的政治制度与集团分布。宇文泰趁南朝梁于侯景之乱后诸王内斗之际，先后攻下蜀地及江陵，并立西梁为魁儡国。西魏帝后由废帝、恭帝相继继立。556年宇文泰去世后，其侄宇文护专政。他于隔年废西魏恭帝，建国北周，立宇文泰子宇文觉为北周孝闵帝，西魏亡。
北周与北齐对峙
北齐继承东魏版图，于55o年由齐文宣帝建国宣帝先后击败库莫奚、契丹、柔然、山胡（属匈奴族）等族，并攻下南朝梁的淮南地区。在经济方面，农业、盐铁业、瓷器业都相当达。北齐大致上同北魏，持续推行均田制。这些使得北齐的国力在初期均胜过北周及南朝陈。然而齐文宣帝在后期荒淫残暴，并为了维护鲜卑贵族，屠杀汉人世族。他对人民的压迫更重，使得北齐国势衰落。齐废帝继立后，由其叔高演辅政。但高演不久即篡位杀帝，是为齐孝昭帝。齐孝昭帝在位期间，国力渐渐复元，还亲征库莫奚。但于两年后去世，由其弟长广王湛继立，即齐武成帝。齐武成帝昏庸好色，北齐国力大衰，不久去世，由后主高纬继立。高纬同其父昏庸好色，国政混乱，还诛杀名将斛律光。之后北齐被南朝陈攻下淮南，并在577年亡于北周。
北周继承西魏版图，于556年由周孝闵帝立国，但朝政由堂兄宇文护掌握。周孝闵帝意图联合赵贵、独孤信推翻宇文护。然而被其现，赵及独孤二人被杀，周孝闵帝于隔年先废后杀。宇文护改立宇文毓为帝，即周明帝，但于56o年又毒死周明帝改立宇文邕