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早期鱼雷主要由水面舰体携载发射，入水后按预先设定的航深和航向作直线航行，在有效射程内攻击水面舰船及其他水中目标，命中率取决于测定目标运动参数的准确度、鱼雷深度和航向控制的精确度。当时，海军战舰和特制的鱼雷艇普遍都装备一至数个鱼雷发射管，但两者的发射方式略有不同。战舰上的发射装置可以调整发射方向，鱼雷艇则因体积小而易机动，可以且只能靠艇身的机动调整发射方向。由于鱼雷只能自航数百米，作战时需冒险抵近攻击，故防护能力较弱的鱼雷艇一般是在大舰的掩护下发动突袭，或乘夜雾时单独进行偷袭。尽管当时鱼雷的航程有限，但威力极大，所以一问世便很快成为欧美各国海军的新宠。
随着携带鱼雷的外国舰艇的来华，中国人也很快就注意到了这一新式海战武器。1874年（同治十三年）10月，直隶总督兼北洋大臣李鸿章在天津参观俄国军舰时，初次看到演放鱼雷注1。其强大的威力无疑给留心海防武器的李鸿章留下相当深刻的印象，当他于1875年（光绪元年）5月30日奉旨筹办北洋海防后，即有计划地将其列为外购海军武器装备中的一项重要内容。但最初由于对军事技术及军火交易均茫然无知，只好将购船事宜委托时任中国海关总税务司的英国人赫德全权办理，结果最先购进的是一批并不实用的炮艇。在此期间，李鸿章曾指示出使德国大臣李凤苞与英国贝茨公司推荐的伯恩公司联系购买鱼雷艇，不料被骗去订金后就没了下文。1879年（光绪五年），赫德又向李鸿章推荐英国阿姆斯特朗公司新制“快碰船”（即带有撞角的巡洋舰）的图样，图中标明此战船还带有一艘舰载小鱼雷艇。李既有意购买巡洋舰，又认为舰载鱼雷艇“或带在大船上，或隐于大船后，冲击最宜”，故决定订购两艘，取名为“超勇”、“扬威”注2。直到此时，赫德才意识到“鱼雷艇艇是李的兴趣所在”，甚至认为他订购这两艘巡洋舰的“原因的一半是因为它们带有鱼雷艇”注3。但结果再一次令李鸿章大失所望，由于制作厂商的原因，两舰携载鱼雷艇的方案最后竟被改为配备汽艇。
在英国购买鱼雷艇的尝试一再受挫，购进的其他海军装备也并不尽如人意，尤其是赫德趁机插足中国海军的企图日趋明显，这一切都促使李鸿章决心摆脱英国人的控制，并将订购军火的目标转向德国。此时，中国最早一批熟悉军舰知识的外交人员及留欧海军学生也开始成熟起来，已基本具备了直接与外国厂商订购军舰的能力。驻德使馆二等参赞徐建寅就是对近代科学技术和海军专业技术均有一定造诣的专家，他遵李鸿章之嘱协助李凤苞为北洋订购海军装备，先后考察了欧洲各国著名的军火工厂，还重点参观了专门生产黑头鱼雷的德国刷次考甫厂。在全面考察和充分比较之后，经李鸿章核准，李凤苞、徐建寅等于1880年（光绪六年）底至1883年（光绪九年）10月在德国伏尔锵船厂订造了“定远”、“镇远”两艘7335吨的大型铁甲舰和2300吨的“济远”号穹甲巡洋舰。其中“定远”、“镇远”两舰各装备鱼雷发射管3具，“济远”舰装备鱼雷发射管4具。此外还在伏尔锵厂订购鱼雷艇11艘；解体运至天津合拢；1882年（光绪八年）至1883年订购次等鱼雷艇四艘、大鱼雷艇四艘，建成后有二艘大鱼雷艇先期拆运回天津合拢，其余六艇由“定远”、“镇远”两舰于1885年（光绪十一年）夏带回；1884年（光绪十年）9月又订购鱼雷巨艇一艘，建成后解体运至上海交祥生懋洋厂重新组装。当时所谓大鱼雷艇和鱼雷巨艇是指排水量在60－100吨和100吨以上者，除装备二具鱼雷发射管外，还配有哈乞开斯五管连珠炮或新式格林炮二至六门。上述中型或次等者为舰载鱼雷艇，分别配属于“定远”、“镇远”、“济远”三舰（每舰二艘）。
1884年中法战争爆发后，东南沿海各省为加强海防，也纷纷看好价廉实用的鱼雷艇。战争期间，广东通过驻德使署在德国伏尔锵厂订购二艘大鱼雷艇，建成后由北洋的“定远”舰于中法战争结束后带回；福建则向德国挨吕屏什好厂订购一艘配有二门哈乞开斯五管连珠炮的双管大鱼雷艇，但迟至1886年（光绪十二年）方建成交货，取名“福龙”。中法战争后，沿海地方官员对鱼雷艇的热情仍丝毫未减。两广总督张之洞认为“鱼雷最为猛烈，一物而兼船、炮、雷三者之用”，极力主张多购多造鱼雷及鱼雷艇注4。主持福建船政局工作的裴荫森指出，“海防利器，攻剿莫捷于鱼雷”，但战争期间外购鱼雷往往受阻，故主张建厂自制注5。在战后清廷组织的海防大筹议中，其他封疆大吏提出的未来海防兵力构成方案，大多也都强调了扩充鱼雷兵力的重要性注6。1886年6月，巡阅北洋海防的总理海军事务大臣奕譞在看过鱼雷打靶后，曾在复奏中特别指出：“鱼雷艇虽小而速，雷行水中，无坚不破，实为近时利器，亟宜多购多操。以一小铁舰之价，可购四五十雷艇。如南北各口有鱼雷艇百只，敌船必畏而怯步”。注7这位对海军尚知之甚少的醇王爷仅仅看过一次鱼雷打靶就如此大力鼓吹其作用，显然是受了李鸿章的影响，无疑也反映了沿海各省的共同要求。但清廷于中法战争后已经做出先精练北洋海军的决策，所以奕譞的呼吁或许对北洋扩充鱼雷兵力会产生一定的推动作用，东南沿海各省却因财力所限而只能将购买鱼雷艇的计划束之高阁了。
其实，北洋海军此后也不过是在1886年11月向英国百济公司订购了一艘三管大鱼雷艇，此外再也没有以北洋名义订购过舰艇。所谓优先发展，最终得以落实的是清廷决定将1886年原本为台湾订购的四艘巡洋舰全部拨归北洋海军。其中，在英国订造的“致远”、“靖远”二舰排水量2300吨，在德国订造的“经远”、“来远”二舰排水量2900吨，均装备有四具鱼雷发射管。1887年（光绪十三年）12月，上述四舰拖带着购自英国的那艘大鱼雷艇驶回国内。北洋海军获此四舰一艇，实力大增，遂于1888年（光绪十四年）10月正式宣告成军。
在《北洋海军章程》中，纳入编制序列的只有六艘大鱼雷艇，其中购自英国的一艘定名为“左队一”号，购自德国的五艘分别取名为“左队二”、“左队三”、“右队一”、“右队二”、“右队三”号。配属于“定远”、“镇远”、“济远”三舰的六艘舰载鱼雷艇分别取名为“定一”、“定二”、“镇一”、“镇二”、“中甲”、“中乙”，但未单独定编。该《章程》还指出，北洋海军虽规模略具，但实力仍嫌单薄，故俟库款稍充，拟再添置各种舰船18艘，其中包括大鱼雷艇六艘注8。但清廷已无力也不想再投入巨额购舰经费，北洋海军的扩充计划未能实现，仅在1890年（光绪十六年）接收了福建的“福龙”号鱼雷艇和“平远”号钢甲巡洋舰。“平远”舰原名“龙威”，1889年由福建船政局制成，排水量2100吨，装备鱼雷发射管一具。至此，北洋海军共拥有大小鱼雷艇13艘，另有装备鱼雷发射管的战舰八艘，舰载鱼雷发射管数合计约五十具左右注9。
李鸿章对鱼雷的威力颇为信服，而且认为“中国港道浅狭，鱼雷艇掺用尤便”注10。经过近十年的不懈努力，他终于使北洋海军“练成鱼雷艇十余号，可备辅翼铁舰之用，为各省所未有”注11。但拥有鱼雷艇并不等于就拥有了相应的战斗力，因为它毕竟只是由人操纵的武器装备，能否充分发挥其作用，关键还在于人的素质。而鱼雷官兵素质的高低，又主要取决于平时的培养，包括教育、训练乃至管理。李鸿章等主持海防建设的官员们当时还不可能对此有全面深刻的认识，但为所购置的鱼雷艇配备受过专门培训的官兵却是最基本的需要，于是晚清海军教育从此又增加了新的内容。
晚清海军教育主要有两种形式：一是在国内兴办学堂，聘请外籍教习前来传授；一是选派留学生，直接到国外学习深造。教育内容大致分为两大类，即海军武器装备的制造与使用。北洋海军的鱼雷艇专业培训作为海军教育的重要组成部分，基本上也是按照上述模式逐步展开的。
在甲午战争前，中国曾先后三次较大规模地向欧洲派遣海军留学生，主要是在英国学习驾驶军舰和在法国学习造舰造炮。但这三届留学生的学习重点均不包括鱼雷专业，尤其是在英国学习驾驶的海军学生，几乎