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贞观十四年秋，太宗准备到同州围猎。当时秋收还没有结束，刘仁轨上表劝阻。
太宗于是下诏慰劳说。
“你的职位虽低，但竭尽忠诚以奉事国家，所论之事，朕都十分赞赏。”
不久，刘仁轨被授为新安县令，累官至给事中。
刘仁轨虽为官清廉刚正，但是为得宠的中书侍郎李义府厌恶。
唐高宗显庆四年（659年），刘仁轨因处理“毕正义案”得罪李义府，被贬为青州刺史。
显庆五年，高宗发兵征讨百济，刘仁轨奉命督海运。
李义府在明知时机不当的情况下，强行督促他出海。
结果，船队在途中遇风沉没，死伤严重。
朝廷派监察御史袁异式审讯。
结案后，李义府对高宗说：“不斩刘仁轨，无法向百姓谢罪。”
舍人源直心说：“海风暴起，这不是凭借人力所能预料的。”
高宗于是仅将刘仁轨免职，以白衣（平民）的身份随军。
李义府又示意郎将刘仁愿将他杀死，因刘仁愿不忍而作罢。
同年，左武卫大将军苏定方平定百济。
战后，刘仁愿被任为都护，与新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城。
唐朝在百济设立熊津都督府，任命左卫中郎将王文度为熊津都督。
但王文度在渡海时病亡，高宗于是授刘仁轨检校带方州刺史，代替王文度统军。
显庆六年，百济旧将僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余丰为王，兴起百济复国运动，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城。
刘仁轨与新罗军一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。
当时，苏定方围攻高句丽都城平壤已久，因战事不利，又值大雪，遂退出平壤。
刘仁轨自请留守百济。
高宗令刘仁轨率部前往新罗，与金法敏商议唐军去留的问题。
众将士都想回国，刘仁轨说：“按照《春秋》的义理，大夫出征国外，只要是可以使朝廷安宁、国家有利的事，就得专心一意地去做。如今皇上准备消灭高丽，首先消灭了百济，留下部队镇守，控制了它的要害。虽然叛贼强横，但它的兵卒劳役并不充足，我们应当磨好刀枪，喂饱战马，趁它没有准备，打它个措手不及，百战百胜万无一失。到了胜利无疑的时候，摆开决战阵势，驱马传递文书请求朝廷增派军队，声援接应，敌人就可消灭了。眼下平壤没有攻克，熊津又放弃了，那么百济死灰复燃，消灭高丽就不知是哪年哪月了。我们虽然驻进了新罗国，但这正像客人一样，发生了不称心的事，后悔还来得及吗？百济的扶余丰对鬼室福信心怀猜忌，貌合神离，势必支撑不了多久。我们应当坚守待变，届时再乘乱消灭他们。目前还不可轻举妄动。”
刘仁轨的谏奏不但让高宗满意，众臣也交口称赞。
事态的发展果如其料。在时机成熟后，刘仁轨先发制人，派人侦察扶余福信修建的真岘城军情。
随后，他引新罗军乘夜袭击真岘城，悄悄攀墙，至拂晓破城而入。
唐军自此“遂通新罗运粮之路”。
百济王扶余丰猜疑鬼室福信争权，将其杀死。
他又闻唐军骤至，急遣使者到倭国、高句丽求援。
龙朔三年，倭国将领毛野稚子等率二万七千人攻新罗，朝廷令右威卫将军孙仁师率军渡过渤海到来，与刘仁轨等会师。唐军士气因而大振。
这时，众将讨论进攻目标，有人说：“加林城是水陆交通要道，何不首先攻打它？”
刘仁轨说：“加林城地势险阻守卫坚固，进攻就会大量伤亡，守卫也会旷日持久。周留城，是敌巢，敌军头目都集聚在那里。如果攻克周留城，其余各城自然就好夺取了。”
按照唐军部属，孙仁师、刘仁愿及新罗国王金法敏于是率领陆军进发，刘仁轨则与杜爽、扶余隆率水军沿着熊津、白江进军，与陆军会合。
刘仁轨在白江口遇上了倭军，唐军四战皆捷，焚烧倭国战船四百艘，一时间“烟焰涨天，海水皆赤”，倭军大败。扶余丰脱身逃走，所佩宝剑被缴获
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第98章 刘仁轨传说
百济王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众及倭军、耽罗国使投降，只有主帅迟受信占据的任存城还未被攻克。
当初，苏定方灭亡百济，主将沙吒相如、黑齿常之纠集溃卒，凭借险要地势接应鬼室福信。白江口之战后，二人投降唐军。
刘仁轨展示诚意，让他们攻取任存城来证明自己的真诚，又为其补充军械、粮草。孙仁师认为此举可能会招致他们反叛。
刘仁轨说：“我观察沙吒相如、黑齿常之真诚并有谋略，乘机立功，还怀疑什么？”
沙吒相如等最终攻克了任存城，迟受信独自逃往高句丽，百济的残余势力被全部消灭。孙仁师等人班师回朝，朝廷令刘仁轨率军留镇百济。
百济两次遭受战乱，境内受到严重的破坏，刘仁轨命令对死者进行掩埋祭奠。
他重新登记户籍，设置官署属吏，开辟道路，建设村庄，修复堤坝塘堰，救济贫困人家，鼓励农业生产，替他们建立土地神庙，百济的民众都安居下来。
守军于是垦种土地，筹划平定高句丽。
刘仁愿回到京城，高宗慰问他说。
“你本是武将，但这次写来的奏表文书，都合乎礼仪，这是怎么做到的？”
刘仁愿回答说：“都是刘仁轨的手笔，不是我能写出来的。”
高宗赞赏刘仁轨，破格提拔他六级官阶，正式任命他为带方州刺史，并在长安奖赏一处住宅，加赐其家属。高宗特派使者送去盖有御印的文书，对刘仁轨进行表彰。
在太宗贞观、高宗永徽年间，朝廷都特派使者慰问祭奠阵亡的将士，有的还把赠授的官职爵位转授给他的后辈担任。
显庆以后，奖赏出征将士的事几乎不复存在。到平百济、围平壤时，有功的人完全没有甄别任用。州县征募兵役，人们不愿当兵出征，身体健壮、家境富裕的人，用财物到官府打通关节，都可以逃避征调。
招募到的人都愚弱贫困，缺乏斗志。刘仁轨全面论述了不计功行赏的弊病，要求朝廷对出征将士给予慰劳奖赏，以便鼓舞士气。
刘仁轨还呈递奏表，建议任用扶余隆，令其安抚百济民众。高宗对他的建议表示同意，并授扶余隆为熊津都督。
当时，刘仁愿任卑列道总管，高宗令他接替刘仁轨驻守百济，然后二人再一起回国。
刘仁轨说：“皇上巡视各地，还要筹划平定高丽。眼下正值农忙季节，如果官兵全被接替，新来的人不熟悉情况，万一这里发生变故，谁能保卫？不如留下原来的部队收割完毕之后，分批派他们回国。我应当留下，还不能离开。”
刘仁愿不同意，说：“我只知道执行诏令。”
刘仁轨说：“不对。如果对国家有利，知道该做就没有不做的，这是臣下应守的节操。”
于是向朝廷陈述利害关系，请求留守百济。高宗同意，并因此认为刘仁愿不忠。
麟德二年，高宗到泰山封禅时，刘仁轨带领新罗、百济、儋罗、倭国这四个属国的酋长奔赴泰山参加祭典集会。高宗非常高兴，擢升刘仁轨为大司宪兼知政事。
乾封元年六月，刘仁轨迁右相，兼检校太子左中护。根据前后战功，高宗封刘仁轨为乐城县男。
总章元年，刘仁轨出任熊津道安抚大使兼浿江道总管，作为司空李积的副手，协助其攻灭高句丽。
次年，唐军回师，刘仁轨乞老归养，高宗加授其为金紫光禄大夫，允其致仕。
咸亨元年，刘仁轨复出，被任命为陇州刺史。
咸亨三年，刘仁轨入朝为太子左庶子。十二月，升任同中书门下三品，并监修国史。
咸亨四年三月，因“许敬宗等所记多不实”，高宗令刘仁轨等改修国史。
咸亨五年，任鸡林道大总管，东征新罗。刘仁轨率唐军横渡瓠芦河，攻克新罗重镇七重城。以功进封为乐城县公，他的儿子以及侄子中有三个人被授予上柱国头衔，乡里为此感到光荣，把他的故居称为“乐城乡三柱里”。
次年，刘仁轨入朝为尚书左仆射、同中书门下三品兼太子宾客、监修国史，仍旧主持政务。
仪凤二年五月，吐蕃进犯扶州临河镇，唐军兵败