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北宋时期皇帝直接掌握军队的建置﹑调动和指挥大权。其下兵权三分：“枢密掌兵籍﹑虎符﹐三衙管诸军﹐率臣主兵柄﹐各有分守”（《宋史□职官》）。枢密院为最高军事行政机关﹐直接秉承皇帝旨意﹐调发全国军队﹐“掌军国机务﹑兵防﹑边备﹑戎马之政令”﹐以及“侍卫诸班值﹐内外禁兵招募﹑阅试﹑迁补﹑屯戍﹑赏罚之事”（《宋史□职官》）﹐设有枢密使﹑副使等。三衙即殿前司﹑侍卫马军司和侍卫步军司﹐分统全国禁兵和厢兵﹐各设都指挥使﹑副都指挥使﹑都虞候等﹐地位低於枢密院长官。枢密院与三衙分握发兵权和管兵权﹐互相牵制。率（帅）臣在平时统领同驻一地的各司军队﹐即同驻一地的军队平时要受三衙和率（帅）臣双重统辖。战时﹐军队受枢密院调发﹐由皇帝临时派遣统帅（率臣）﹐给以都部署﹑招讨使等头衔﹐率兵出征﹐事已则罢。这样就使兵将分离﹐将不专兵。此外﹐还设有兵部﹐只掌管仪仗﹑武举和选募军兵等事。
北宋主要有禁兵﹑厢兵和乡兵﹐在边境地区还有蕃兵等。
禁兵是军队的主力﹐兵额多时在百万以上﹐主要任务是“守京师﹐备征戍”（《宋史□兵志》）。禁兵实行“居中驭外”的“更戍制”﹐除驻京师外﹐还分别到边地或冲要地方戍守﹐一二年轮换一次﹐既使士兵往来道路﹐以习劳苦﹐又使兵不识将﹐将无专兵﹐以防止武装割据或拥兵叛上。一般以50人为队﹐2队为都﹐5都为营﹐5营为军﹐10军为厢。营又通称为“指挥”﹐是作战的基本单位。步兵1指挥为500人﹐骑兵少於此数。各级主官名目繁多﹐大体是﹕厢﹑军分别设都指挥使﹐军还设都虞候﹐营设指挥使﹐其下尚有都头等。禁兵的给养按规定较优厚﹐月俸分等发给﹐年节有赏﹐大典有赐﹐行军另有行装钱等。但有的妻室随营﹐又加军吏克扣严重﹐禁兵生活都很困苦﹐特别是社会地位低下﹐深受将校欺凌和虐待﹐以致常常发生兵变。
厢兵名义上也是一种常备兵﹐实际上是一支专任劳役的队伍。它分属各州和某些中央机构﹐“内总於侍卫司”（《宋史□兵志》）。其组织编制大体如禁兵﹐给养比禁兵低﹐主要担负筑城﹑修路﹑运输等杂役﹐多不训练和校阅。
乡兵亦称民兵﹐有的称强壮﹑弓箭手﹑土兵﹑果毅等﹐是不脱离生产﹑农隙集结训练的民众武装﹐以按户选﹑抽的壮丁或募集的土人组成。其组织编制﹐各地极不统一﹐有的设指挥﹑都等﹐有的设甲﹑队等。乡兵服习水土﹐有的战斗力较强。朝廷遇有边事紧急﹐也徵发乡兵出战﹐并发口粮和酱菜钱。乡兵有的还可转为禁兵。
蕃兵是由北﹑西北边境少数民族组成的武装。在西南边境还有砦兵﹑峒丁等。任务主要是边境戍守。组织编制因部落而异﹐常见的有部族﹑姓﹑小姓等。朝廷对其首领区分不同等级给予钱粮﹑衣服和土地﹐对士兵也偶有赏赐。蕃兵﹑砦兵等熟习边情﹐勇悍善战。
北宋神宗时﹐王安石等人曾推行新法﹐在军事制度方面主要有保甲法﹑保马法和将兵法。保甲法规定10家（後改为5家）为1保﹐5保为1大保﹐10大保为1都保﹐“籍乡村之民﹐二丁取一”（《宋史□王安石传》）﹐农隙教战。保马法﹐即与保甲法相配合的牧养军马之法。“凡五路义保愿养马者”﹐由官府给予马匹﹐或按市价发钱自买﹐每户养1～2匹﹐免一定赋役﹐马匹如有死病等情须补偿。将兵法﹐即改变原来的“更戍制”﹐在全国重要军事地区置将统兵﹐平时就地训练﹐战时接受调遣﹐“使兵知其将﹐将练其士”（《宋史□兵志》）。新法初行﹐颇见成效﹐但推行不久﹐随着王安石变法的失败而被废止。
南宋兵制
南宋时期军事制度较之北宋有很大变化。高宗开元帅府节制诸军。枢密院的军事领导体制虽然基本保留﹐但朝廷控制军队的能力已削弱﹐枢密院的军权也随之缩小。禁兵已不居主要地位﹐厢兵所在多有﹐蕃兵已不存在﹐而乡兵建置更为繁杂﹐制度纷歧。军队的主力为屯驻大兵和三衙诸军。屯驻大兵即抗金各将领所率领﹑屯驻在前线的军队。其称谓几经变易。後来﹐朝廷为加强对各屯驻大兵的控制﹐将其改为御营军或行营护军。绍兴十一年（1141）﹐又剥夺韩世忠﹑张俊﹑岳飞等大将的兵权﹐把他们的部队改为御前诸军﹐“遇出师取旨﹐兵皆隶枢密院”（《宋史□兵志》）。屯驻大兵多是亲族乡里和军将的旧时部曲﹐战斗力较强。其中﹐岳飞所率岳家军最为着名﹐有“撼山易﹐撼岳家军难”之说。此外﹐三衙分别领率3支大军﹐初﹑中期在沿江和川陕边界还陆续组建10支御前诸军。这13支军队有军﹑将﹑队等编制﹐统兵官有统制﹑统领﹑正将﹑副将﹑准备将等﹐兵士一般区分为效用和军兵两级﹐每级又分若干等。每支军队中有一定比例的“不入队人”﹐充辎重﹑火头（炊事）等非战斗任务。宁宗时﹐这些制度又遭破坏﹐往往以文臣控制军队。
元朝兵制
1206年﹐成吉思汗统一蒙古草原各部﹐把卫队扩充至万人﹐编成名为“怯薛”的禁卫军﹐平时轮番值宿﹐战时充“大中军”﹐随大汗出征﹔并将各部落按千户﹑百户统编﹐成年男子均有出军之义务﹐上马备战斗﹐下马屯聚牧养﹐实行兵牧合一的制度﹐使军事组织与社会组织融为一体。1260年﹐元世祖忽必烈即位﹐政治重心南移﹐军事制度也深受中原前代王朝的影响﹐加强中央集权﹐组建侍卫亲军﹐但仍保留了蒙古部族军队的许多成分。
皇帝统驭军事大权。下设枢密院﹐专掌军政﹐为最高统军机构﹐其要职多由蒙古﹑色目贵族担任﹐征讨﹑戍守﹑简阅﹑差遣﹑举功等均由其秉承皇帝旨意统一管理。元初和元末征战较多﹐往往分设行枢密院﹐就地节制军事。行枢密院常冠以地域的名称﹐多为临时设置。中书省设兵部﹐管理屯田牧养等事﹐有时并管领驿站。各地军政则由行省丞相负责﹐通常也由蒙古﹑色目人担任。
军队主要由四部分构成﹕蒙古军﹐由蒙古人包括部分色目人组成的部队﹔探马赤军﹐初指从蒙古诸部抽取精锐组成的前锋﹑重役或远戍部队﹐後来也有色目人﹑汉人等加入﹔汉军﹐即由原金朝地区的汉人和部分女真人﹑契丹人组成的部队﹐还包括早期改编的南宋降军﹔新附军﹐即灭南宋前後改编的原宋军。此外﹐侍卫亲军中还有不少按族属组编的色目人部队。军队按十进制编制﹐分为万户府（统兵3000～7000人）﹑千户所（统兵300～700人）﹑百户所﹑牌子（10户）等4级﹐分由万户﹑千户﹑百户﹑牌子头统领。非蒙古军的万户府﹑千户所又置“达鲁花赤”﹐是为监军官﹐专由蒙古或色目贵族担任。万户府上设都万户府﹑大都督府等﹐侍卫亲军在千户所上设指挥使司。
蒙古军（包括色目人部队）主要是骑兵。汉军﹑新附军大多为步军﹐也配有部分骑兵。水军编有水军万户府﹑水军千户所等。炮军由炮手和制炮工匠组成﹐编有炮手万户府﹑炮手千户所﹐设有炮手总管等。一部分侍卫亲军中﹐还专置弩军千户所﹐管领禁卫军中的弓箭手。
军队依承担任务的不同﹐区分为宿卫和镇戍两大系统。宿卫又分为皇帝直辖的“怯薛”军和由枢密院统领的侍卫亲军﹐平时主要护卫宫廷﹐守卫京畿﹐战时也出京征伐﹔镇戍诸军﹐屯戍於全国冲要地区。北方是蒙古军﹑探马赤军的重点戍防地区﹔淮河以南主要由汉军﹑新附军屯戍﹐并配置部分蒙古军和探马赤军。边境地区由分封或出镇其地的蒙古宗王所部和土着部族军配合镇守。各级军官一般实行世袭制﹐但朝廷能调动和另行任命。
被划为出军当役的人户称军户﹐父子相继﹐世代相袭﹐不准脱籍。蒙古军﹑探马赤军和汉军军户﹐占田地4顷以内的可免交地税﹐一般可免除科差杂役。对上述3种军户﹐分别设立专门的管领机构﹐称为“奥鲁”（见图）﹐负责监督军户出丁当役﹐保证战时有充足的兵源﹐并要向军户徵发其当役亲属所需的钱物。蒙古军﹑探马赤军的家属多随军迁徙﹐与屯驻地点相隔不远﹐其“奥鲁”隶属於当役军人所在的万户府﹑千户所之下。汉军出征﹐家在乡里﹐其“奥鲁”由所在州县管民官兼领。新附军多未设置“奥鲁”﹐军户由所在地区管民官与本军协同治理。
元朝极其重视对马匹的管理。中央设太仆寺专掌马政﹐在水草丰盛地区设养马千户所监牧。民户养马30～100匹﹐须抽取1匹入官。此外还经常强徵民马。
明朝兵制
中国明朝（1368～